- Era figlio di un toro divino inviato da Poseidone e di Pasifae regina di Creta. Infatti Minosse, re di Creta, aveva pregato Poseidone di inviargli un toro per un sacrificio, ma vista la bellezza dell'animale aveva deciso di tenerlo per sé. Poseidone, allora, per punirlo, fece innamorare Pasifae, moglie di Minosse, del toro stesso. Essa per soddisfare il proprio desiderio carnale (come narra Ovidio nelle Metamorfosi), si fece costruire da Dedalo una giumenca di legno d'acero, entro la quale essa si nascose e si accoppiò con l'animale. Dall'unione mostruosa nacque il Minotauro, termine che unisce, appunto, il prefisso "minos" (che presso i cretesi significava re) con il suffisso "tauro" (che significa toro).

- Minosse fece rinchiudere il Minotauro nel labirinto costruito pure dall'ingegnere Dedalo. La città di Atene, sottomessa allora a Creta, doveva inviare sette giovani e sette fanciulle da offrire in pasto al Minotauro, che si cibava di carne umana.

Allora Teseo, eroe figlio del re ateniese Egeo, si recò a Creta per sconfiggere il minotauro, riuscendo anche a fuggire dal labirinto con l'aiuto di Arianna, che gli svelò come uscirne (usando il celebre "filo d'Arianna"). Teseo promise alla fanciulla (che era del resto anche lei figlia di Minosse) che dopo aver compiuto l'impresa l'avrebbe sposata.

Ma dato che si era già maritato, Teseo abbandonò Arianna sull'isola di Nasso, dove in seguito il dio Dioniso la trovò e la prese in sposa. La storia non finì bene neppure per Egeo, che fece promettere al figlio di sostituire le vele nere dell'imbarcazione dei giovani Ateniesi (per indicare una situazione di lutto) con bianche, in segno della vittoria di Teseo. Egli lo fece, ma durante una tempesta un fulmine lacerò la vela bianca. Non c'erano altre vele di questo colore, e il giovane dovette rimettere quella nera, facendo comprendere al padre, quando vide la barca al ritorno, che il figlio non era riuscito a compiere l'impresa. Ed Egeo, disperato, si getto dalla scogliera e affogò, in un mare che si chiama ancora oggi Mar Egeo.

Dante Alighieri lo collocò come guardiano del cerchio dei violenti, nel dodicesimo canto dell' Inferno > Esso viene descritto come una bestia ridicola nella sua rabbia impotente: basta che Virgilio nell'episodio gli ricordi Teseo per farlo sobbalzare da una rabbia che il mostro sfoga su sè stesso, mordendosi e saltellando, dando ai due poeti l'occasione per sgattaiolare indisturbati. A tal propositò è stato rilevato come Dante conoscesse la bestia mitologica dal passo dell' Ars Amatoria di Ovidio, dove viene descritta semplicemente come metà toro, metà uomo e non poteva aver visto le raffigurazioni iconografiche su vasi e altre opere d'arte antiche: per questo, in mancanza di una descrizione esatta e guardando alle azioni del Minotauro e ai verbi usati per descriverle, pare più probabile che Dante lo immaginasse al contrario della figura che conosciamo, cioè con un corpo bovino sormontato da una testa (o un busto) umano.

L'episodio della bestialità irrazionale del Minotauro viene messo in contrasto con quello successivo dell'incontro dei Centauri, i quali invece rappresentano la saggezza e l'obbedienza dell'animale all'uomo.