Gli antichi fenici usavano la Stella Polare per orientarsi su mare e chiamavano questa costellazione "la coda del cane".

I pellerossa tramandano un mito secondo cui un gruppo di guerrieri smarritisi nella foresta avrebbero visto una fanciulla che indicò loro la stella Polare per aiutarli a ritrovare l'accampamento. Come ricompensa essi la posero in cielo dove sarebbe stata sempre vista come la guida verso il polo ed il nord vero.

Meno felice la mitologia araba, che vide nel Piccolo Carro una piccola bara, nella Polare un assassino condannato all'immobilità per i suoi delitti e nel Gran Carro una grande bara che ospita il cadavere di un nobile guerriero trucidato dall'assassino. Per punizione sarebbe dovuto rimanere per sempre da solo, immobile nel punto più alto dei freddi ed ostili cieli settentrionali, continuamente schernito dalle sue compagne che gli girano sempre intorno e si mantengono a distanza.

I cinesi vedevano nelle sue stelle la dea Tou Mu, che aveva poteri soprannaturali e salvaguardava i marinai dai naufragi: alla sua morte fu trasportata in cielo (con il marito ed il figlio) dove ora dimora.

Furono i Vichinghi a vedere per primi in queste stelle un Piccolo Carro, la semplice figura che oggi è nota a tutti.

Gli antichi egizi immaginarono, invece, uno sciacallo

I mongoli chiamarono l'Orsa Minore la "costellazione della calamita", avendo già scoperto che in quella direzione si orientava l'ago della bussola.

Nella mitologia greca le due Orse sono i gruppi stellari nei quali Giove trasformò la ninfa Callisto (Orsa Maggiore) e suo figlio (Orsa Minore). Callisto, figlia di Licaone, re d'Arcadia (zona centrale del Peloponneso), sarebbe stata sedotta da Zeus (Giove per i latini) il quale per proteggerla dalla gelosia d'Era, moglie di Zeus, la trasformò in orsa. In seguito, il figlio Arcade, mentre andava a caccia si sarebbe imbattuto nell'orsa cosicché Zeus, per evitare un matricidio, pensò bene di portare Callisto e Arcade in cielo.

Quest'ultima versione presenta, tuttavia, molte varianti: secondi alcuni non fu Zeus a trasformare Callisto in Orsa, bensì Artemide; le stelle dell'Orsa Minore non rappresenterebbero il giovane Arcade, ma il fedele cane di Callisto, la figura del giovane sarebbe, infatti, raffigurata nelle stelle della costellazione del Bifolco o Bovaro (Boote).

La seconda interpretazione ci è stata tramandata da Arato: secondo il mitografo greco, l'Orsa Maggiore rappresenterebbe Adrastea, che insieme ad Ida (rappresentata dall'Orsa Minore) furono le nutrici di Zeus. In quel tempo circolava la leggenda che Crono avrebbe perso il suo trono per meno di suo figlio. Perciò lo stesso Crono ingoiò tutti i suoi figli per paura che la leggenda si avverasse. Rea, decisa a sottrarre suo figlio Zeus, ancora bimbo, dal padre , lo nascose in una grotta del monte Ditte a Creta, affidandolo alle cure di Adrastea, Ida ed Amaltea, la capra che lo allattava. Di guardia alla grotta erano i Cureti, pronti a fare baccano con spade e scudi per coprire il pianto del bambino. Zeus crebbe, spodestò il padre e ricompensò le tre che si presero cura di lui immortalandole nel cielo, anche se non si capisce perché avrebbe trasformato Ida ed Adrastea in orse.