Nelle antiche rappresentazioni del cielo, il Lupo è l’animale impalato dalla lancia del Centauro (costellazione con cui confina ad ovest), e offerto in sacrificio agli dei sulla vicina Ara (Costellazione dell'Altare).

Per i Greci ed i Romani questa costellazione rappresentava un animale selvaggio posto sull'Altare e pronto per essere sacrificato dal Centauro.

Sembra che solo a partire dal XV secoloquesto animale cominciò ad essere identificato con un lupo.

Secondo un’altra leggenda, l’asterismo rappresenta Licaone, il feroce re d’Arcadia che venne trasformato in lupo da Zeus.

Gli Arabi vedevano invece in queste stelle una leonessa o un leopardo.