Secondo la leggenda piu' accreditata, e' legata alle vicende di Eracle (Ercole), ossia l'eroe piu' popolare della mitologia greco-romana. Il nome della costellazione deriverebbe dal greco "gambero", ossia il gambero che viveva nella palude di Lerna, dove Ercole combatte' contro la terribile Idra. Zeus infatti, si era invaghito di Alcmena, moglie di Anfitrione, re di Tiro, e si uni a lei mentre il marito era in guerra. Per far durare di piu' il loro incontro, Zeus ordino' al Sole di non tramontare per tre giorni. Quando Anfitrione torno' si riuni alla moglie che partori' due bambini:Ercole da Zeus e Ificle da Anfitrione. Era, infuriata per l'ennesima scappatella del divino consorte, sottopose l'infante ad ogni sorta di vendetta tra cui le dodici fatiche di Ercole, che se portate a termine con successo, gli avrebbero fatto ottenere da Zeus l'immortalita'. Una di queste richiedeva l'uccisione della temibile Idra di Lerna, ossia, un serpente dalle tante teste (secondo alcuni autori addirittura 100) che avevano il potere di poter ricrescere una volta amputate. Durante il combattimento, Era invio' in aiuto al mostro, un gambero gigantesco, che infatti morse l'eroe al tallone, ma ne fu schiacciato. Riconoscente per l'aiuto, Era trasformo' il crostaceo in costellazione.