E' citata come Cocchiere nell'Almagesto di Tolomeo, e presso gli Arabi, per i quali era "l'uomo che tiene le briglie".

Già gli Assiri rappresentavano con un carro questa costellazione

Il mito greco identifica questa Costellazione in Erittonio re di Atene. Erittonio era figlio di Efesto, Dio del fuoco e della Metallurgia, che venne allevato dalla dea Atena.

Erittonio fu il primo uomo ad attaccare quattro cavalli ad un carro,cosa per la quale si guadagnò l'ammirazione di Zeus il quale decise di raffigurarlo in cielo.

Un altra interpretazione, riportata da Germanico, vuole che l'Auriga rappresenti in realtà Mirtilo, cocchiere di re Enomao. Enomao, re di Elide, aveva una bella figlia, ambizione di molti giovani. Re Enomao sfidava tutti gli aspiranti alla mano della figlia Ippodamia in una gara,nella quale si sarebbero dovuti allontanare sulle loro carrozze scappando dal re con la figlia. Chi avesse vinto avrebbe così ottenuto la mano della figlia, altrimenti sarebbe stato condannato a morte. Il re aveva il carro più veloce di tutta la Grecia, guidato da Mirtilo, innamorato, anch'esso, di Ippodamia. Nessuno era mai sopravvissuto alla prova. Si presento alla prova Pelopio del quale si innamorò a prima vista Ippodamia. Mirtilo per amor di Ippodamia decise di manomettere il carro del re Enomao il quale morì. Pelopio per sbarazzarsi di Mirtilo lo gettò in mare dove morì. Ermes, padre di Mirtilo, pose l' immagine del figlio in cielo.

Un' altra storia vede nel' Auriga il figlio di Teseo,Ippolito. La matrigna Fedra era innamorata di Ippolito, e dal dolore di essere stata respinta s'impiccò. Teseo allontanò il figlio da Atene. Mentre se ne stava allontanando Ippolito morì. Il guaritore Asclepio lo riporto in vita, e venne per questo folgorato da Zeus a cui non era andata a genio la cosa.

Un altro mito greco vede nell'Auriga Fetonte, figlio del dio del Sole Helios e di Clymene. Desideroso di avere la conferma di essere effettivamente figlio del dio del Sole, Fetonte affrontò il dio che, per provare la propria paternità, gli promise che gli avrebbe concesso qualunque cosa egli avesse chiesto. Fetonte gli chiese di permettergli di condurre il carro del Sole attraverso il cielo per un solo giorno. Helios si rammaricò della propria promessa, tentò a lungo e insistentemente di dissuadere il figlio: ma una promessa é una promessa, e alla fine dovette cedere. Fetonte scoprì ben presto che il carro del Sole era molto più difficile da guidare di quanto non potesse immaginare. I cavalli si accorsero subito che la mano dell’Auriga non era la solita, e cambiarono direzione nel cielo. Egli perse del tutto il controllo. Il carro sfiorò la Terra e s’inoltrò nel lontano nord, causando tali sconquassi da costringere Zeus a scagliargli contro un fulmine. Così Fetonte restò ucciso, e precipitò nel fiume Eridano.

La costellazione potrebbe risalire ai tempi Babilonesi, come Rukubi, il carrista.

I Romani identificarono questa costellazione con Erichthonius, il figlio generato da Vulcano con il contributo di Gea, la Terra (Cioè con la versione "latinizzata" del mito greco di Erittonio)

La costellazione viene immaginata come un auriga con in braccio una capra (Capella, cioè in latino appunto "piccola capra") e due capretti (stelle Headi, zeta ed eta Aurigae). I mitoastronomi greci seppero spiegare la presenza di questi animali narrando che le due ninfe Aix ed Elice, le balie di Zeus, non avevano latte, sicché dovettero dargli come nutrice una capra, Amaltea, che lo svezzò. L'animale aveva partorito proprio in quel periodo due caprettini. Quando Zeus divenne adulto, volle per gratitudine rendere eterni nel cielo la madre insieme ai i due figli. Arato nel suo PHENOMENA così la indicava:

che offrì, a quanto si dice, a Zeus la poppa...

La capretta è Amaltea, che allattò Zeus dopo che la madre Rea lo ebbe allontanato dall'Olimpo, per sottrarlo alla furia di Crono; pertanto il dio la collocò in cielo per riconoscenza, assegnandole la stella più luminosa della costellazione.