Tecnicamente parlando, la parola costellazione, proveniente dal latino "constellatio" nasce solo nel 1265, ma in realtà l'uomo ha sempre avuto l'abitudine di dare ad alcuni raggruppamenti di stelle dei nomi familiari. Tutte le civiltà più antiche dunque avevano le loro costellazioni, per lo più distinte anche se c'erano alcune coincidenze, ad esempio i Greci e Cinesi chiamavano Leone lo stesso gruppo di stelle. I primi a dividere il cielo in alcune zone furono comunque i Caldei, nel 500 A.C., e sempre loro diedero alle stelle presenti in ciascuna zona i nomi di alcune divinità del cielo, delle acque e della terra.

Nel 200 A.C. Geruvigo, ispirandosi al lavoro dei Caldei, crea un planisfero in cui si riconoscono 45 figure, le stesse che poi Ipparco, tra il 162 ed il 127 A.C. menziona dopo aver catalogato circa 1080 stelle. Nel 139 Claudio Tolomeo aveva a sua volta identificato 48 costellazioni: Andromeda, Acquario, Aquila, Altare, Nave Argo, Ariete, Auriga, Custode, Cancro, Cane Maggiore, Cane Minore, Capricorno, Cassiopea, Centauro, Cefeo, Balena, Corona Boreale, Corona Australe, Corvo, Coppa, Cigno, Delfino, Dragone, Cavalluccio Marino, Eridano, Gemelli, Idra Femmina, Leone, Lepre, Bilancia, Lupo, Lira, Ofiuco, Orione, Pegaso, Perseo, Pesci, Pesce Australe, Freccia, Sagittario, Scorpione, Serpente, Toro, Triangolo, Orsa Maggiore, Orsa Minore e Vergine.

A quest'elenco, nel 1602, Tycho Brahe ne aggiunse un'altra, la Chioma di Berenice, con stelle che precedentemente facevano parte della Vergine o del Leone (le fonti a proposito sono discordanti). L'anno successivo, venne pubblicata l'Uranometria di Johann Bayer, che stavolta contò 1706 stelle dividendole in 60 costellazioni. Alle costellazioni classiche aggiunse l'Uccello del Paradiso, il Dorado, il Camaleonte, la Gru, l'Idra Maschio, l'Indiano, la Mosca, il Pavone, la Fenice, il Tucano, il Pesce Volante ed il Triangolo Meridionale. La maggior parte dei nomi di queste nuove costellazioni vennero presi dagli animali, reali o leggendari, dell'emisfero australe del mondo, che in quegli anni era in fase di esplorazione.

Nel 1624 fu il turno delle costellazioni dell'Unicorno, della Giraffa e della Croce del Sud, le cui stelle in precedenza appartenevano al Centauro, tutte e tre aggiunte da Jakob Bartsch. Nel 1679 poi Augustine Royer aggiunge la costellazione della Colomba, le cui stelle prima facevano parte del Cane Maggiore. Il celebre Hevelius in "Proddomus Astronomiae" del 1690 catalogò altre 7 costellazioni, Cani da Caccia, Lucertola, Leone Minore, Lince, Ecu di Sobievsky (Scudo), Sestante e Vulpecula (o Piccola Volpe). Nel 1752 fu il turno di Nicholas Louis de La Caille, che catalogò 17 ulteriori costellazioni, per lo più basate sui principali strumenti di navigazione dell'epoca. Fu così che nacquero Macchina Pneumatica, Compasso, Fornace, Microscopio, Ottante, Cavalletto del Pittore, Studio dello Scultore, Telescopio, Mensa, Riga, Reticolo ed Orologio. Inoltre, la Nave di Argo venne scomposta in quattro costellazioni più piccole, Carena, Vela, Poppa e Bussola.

Infine, nel 1922, l'I.A.U. (International Astronomic Union - L'Unione Astronomica Internazionale) decise di far chiarezza nella situazione ed evitare la creazione di nuove costellazioni. Per far ciò ne ufficializzò 88, i cui limiti vennero fissati con Meridiani e Paralleli. Ciò portò alla scomparsa di alcune costellazioni, che vennero inglobate in altri ammassi stellari, ed al mantenimento delle 88 conosciute oggigiorno.

E' comunque interessante notare che la storia della catalogazione delle costellazioni è incongruente con quanto viene detto nella serie dei Cavalieri. In teoria infatti Atena avrebbe creato le armature ispirandosi alle forme delle 88 costellazioni, ma all'epoca dell'Antica Grecia solo 48 delle costellazioni moderne erano conosciute, quindi quasi metà delle armature non sarebbe dovuta esistere ancora per diversi secoli.