A differenza di quanto accade altrove, i cavalieri dello zodiaco subiscono, nel corso della serie, una lenta ma profonda maturazione, non solo come guerrieri, ma soprattutto come uomini. Nell'episodio 73, Lady Isabel pensa "Pegasus, dai tempi della guerra galattica ho creduto in te, e sei così cambiato da allora. Da ragazzo, sei diventato uomo e cavaliere di Atena !", ed infatti il ragazzo, così come i suoi compagni, è molto cresciuto. Due dei momenti fondamentali per tutti i cavalieri sono la Guerra Galattica e lo scontro con i cavalieri neri. Nel primo infatti si incontrano praticamente per la prima volta, nel secondo creano quell'amicizia che li unirà in eterno.

Pegasus andando avanti diventa più rispettoso verso Lady Isabel, la cui autorità all'inizio egli rifiutava decisamente, diventa più responsabile, poiché comprende l'importanza e la responsabilità che comportano l'essere cavalieri, e, entro certi limiti, perde anche parte della sua impulsività, diventando più prudente. Anche l'amicizia con gli altri cavalieri è fondamentale per il ragazzo, che si rende conto di avere degli amici su cui può contare in caso di difficoltà. Ma soprattutto, nel corso delle sue battaglie Pegasus impara ad amare la terra e l'umanità che vi abita, che, anche se talvolta si comporta in maniera sbagliata, merita di essere difesa. All'inizio infatti il ragazzo combatteva solo per ritrovare sua sorella Patricia, e non immaginava certo che sulle sue spalle sarebbe stata poggiata la difesa degli uomini.

Dragone matura in modo diverso dal suo grande amico, egli possedeva da sempre il senso dell'onore, dell'amicizia e del sacrificio che lo accompagneranno per tutta la serie, ma all'inizio era troppo orgoglioso, possedeva una sicurezza eccessiva nelle sue capacità, credendosi imbattibile. Sotto questo aspetto, è fondamentale la sconfitta per mano di Pegasus che egli riporta alla Guerra Galattica, in seguito alla quale il ragazzo resta sempre conscio del suo potere, ma impara a non sottovalutare l'avversario. Altro momento fondamentale per Sirio è il periodo di cecità, in cui cade per salvare Pegasus ed Andromeda. In questi mesi, egli comprende di poter lottare anche se privo della vista, e soprattutto, durante il duello con Demetrios, capisce per che cosa è necessario combattere. Non per la gloria personale od il potere, ma per un mondo migliore in nome della pace e della giustizia.

Cristal impara finalmente che se si ha bisogno di aiuto non si è soli, ma si può contare su degli amici. Egli abbandona progressivamente l'iniziale tendenza verso la solitudine, e ciò lo salva anche dai tristi ricordi e dai rimorsi del suo passato. Nel primo OAV, parlando con Daisy, le spiega che, come lei ha i bambini dell'orfanotrofio, lui ha i suoi amici, e ciò gli fa dimenticare di essere orfano. Anche nello scontro con Scorpio il ragazzo ribadisce l'importanza dell'amicizia, rifiutando di abbandonare i compagni per aver salva la vita. Anche, lui come Sirio, perde inoltre una certa iniziale arroganza, diventando più umile e valutando meglio i suoi avversari. Questo comunque non vuol dire che lui o Dragone perdano il loro coraggio.

Andromeda invece subisce il processo opposto rispetto ai due compagni. Egli infatti in un primo momento tendeva a sottovalutarsi a causa del suo animo gentile ed ostile alla violenza e di una indole abbastanza pacifista. In realtà più che sottovalutarsi, Andromeda non voleva lottare, benché abbia dimostrato il suo valore ogni qualvolta è stato necessario, ed in alcune occasioni si lasciava anche prendere dallo sconforto e tendeva ad arrendersi ed abbandonare lo scontro. Ciò accadeva quando il cavaliere doveva affrontare avversari nobili d'animo, come Mime, o che erano stati suoi compagni, come Reda e Sanzius. Col passare del tempo, Andromeda, pur non diventando mai ovviamente un amante delle stragi e della violenza ingiustificata, acquista più sicurezza, comprendendo che talvolta, quando si lotta per un bene superiore, è necessario combattere e fare del male al nemico, anche se non lo si vorrebbe.

Phoenix è il cavaliere che cambia di più nel corso della storia. Da bambino, era un fratello affettuoso e premuroso, ma comunque forte e determinato, poi, il duro addestramento sull'Isola nera e la tragica morte di Esmeralda lo fecero cambiare, volgendo il suo animo verso il male e la sete di potere. Decisivo per farlo tornare ai valori di un tempo furono la sconfitta da parte di Pegasus e l'amore del fratello Andromeda. Sacrificatosi per aiutare i nuovi amici e successivamente risorto come loro compagno, Phoenix è apparentemente freddo, insensibile, solitario ed anche abbastanza arrogante, ma in realtà ha compreso il valore di una sincera amicizia. Durante il periodo della cecità di Sirio, per due volte afferma che il ragazzo non potrà più essere cavaliere ed andrebbe abbandonato, suscitando la collera di Pegasus, ma in realtà egli non pensa affatto ciò e si augura che Dragone torni in salute al più presto. Le sue parole gli servono solo come scusa per abbandonare il gruppo, nel quale preferisce non stare se non c'è bisogno di lui. Dopo aver conosciuto, per la prima volta dallo scontro con Pegasus, il timore della sconfitta contro Loto e Pavone, Phoenix affronta Virgo e si sacrifica per amicizia, in modo da permettere ai compagni di proseguire la corsa. Alle stanze di Arles, le lacrime che rigano il suo viso testimoniano le sue parole "E' sempre stato difficile per me unirmi agli altri cavalieri di Atena, amici che hanno affrontato insieme il destino. Io avrei dovuto esserne parte, ma non ci sono riuscito, dentro di me sapevo di esserti appartenuto un giorno ! Non sono mai stato veramente parte dei cavalieri di Atena, per il ricordo di essere appartenuto alle forze oscure ed a te, Arles !", che mostrano quanto egli sia cambiato da un tempo. Ad Asgard, dove sembra non possedere la sua proverbiale aggressività, è proprio lui a spiegare ad Alcor l'importanza dell'affetto fraterno ed a Mime quello della famiglia e soprattutto della pace. Phoenix in quest'occasione spiega di aver finalmente dimenticato la sete di gloria e potere e di aver capito ciò per cui vale la pena di lottare: l'amicizia dei cavalieri e la bellezza del creato, come gli insegnò Esmeralda con la sua dolcezza.

Lady Isabel infine subisce diversi cambiamenti più o meno importanti a seconda dei casi. Da bambina, era viziata e trattava i futuri cavalieri come suoi giocattoli. Poi, resasi conto di quanto male poteva arrecare osservando le ferite che Asher aveva riportato per farle da "cavalluccio", cambiò profondamente. Cresciuta, la ragazza teme all'inizio di dover rinunciare alla dolcezza della sua femminilità per poter dare ordini ai cavalieri, ma lo spirito di Alman le farà capire il suo errore, al punto che la mattina dopo la ragazza si recherà di persona a casa di Pegasus. Nel corso dello scontro con i cavalieri del Grande Tempio, dichiarerà più di una volta di tenere di più alla salute dei suoi guerrieri che alla sacra armatura, che pure è importante per la pace del mondo. Scoperto poi di essere la reincarnazione di Atena, si metterà a completo servizio dell'umanità, acquisendo grande determinazione e grande spirito di sacrificio.